Bipedalism，一种主要的运动类型，涉及两只脚的运动。
灵长类动物：两足动物
当然，某种程度上的两足动物能力是灵长类动物的基本财产。所有灵长类动物都坐直。许多人直立没有
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灵长类动物拥有某种程度的双足动物能力。所有灵长类动物都坐直。许多人直立而不用手臂支撑体重，有些人，特别是猿类，实际上短时间直立行走。拥有正直是人的唯一属性的观点是站不住脚的。人类只是人类利用这一祖先的潜能至极的一种。
黑猩猩，大猩猩和长臂猿，猕猴，蜘蛛猴，卷尾猴等都是双足步行者的常客。仅仅将人类定义为“两足动物”还不够。将它们描述为习惯性的两足动物更接近事实，但是习惯并没有在化石骨头上留下印记。需要一些更精确的定义。人的行走被描述为大步走，一种定义特殊行为模式和特殊形态的运动模式。从某种意义上讲，跨足是两足动物的精髓。这是一种行进的方式，在此期间，身体的能量输出会通过渐进的平稳波动流减少到生理上的最小值。这是涉及整个关节和肌肉的复杂活动，很可能人类步态的演变在大约一千万年的时间内逐渐发生。
早在获得两足动物之前，人类祖先的运动方式一直是一个有争议的问题，这个问题尚未得到解决。从解剖学，生理学和生化学研究得出的证据表明，黑猩猩与人之间的亲密关系以及大猩猩的近亲之间的亲密关系稍差，这表明人是从指关节走路的祖先进化而来的。有人声称，奥古斯丁茶碱的腕部解剖显示了残余的指关节行走适应。这个问题仍在激烈辩论中，一些当局继续支持所有猿类祖先的臂chi模型。其他当局也提出了其他解决方案：例如半制动，甚至是类似于tarsiers和其他抓斗和跳投者的运动形式。目前，没有足够的信息来阐明人类双足步态的系统发育，只是可以假定它涉及大量的臀位直立。
