Sauropterygian，任何一种水生爬行动物，都是中生代（2.51亿至6600万年前）的化石。蜥脚类动物包括鼻龙，剑齿龙和蛇颈龙，它们都非常适应水中的生活。
这些生物中最大的是某些蛇颈龙，它们的长度为12米（40英尺）。蜥脚类恐龙的特征是长而扁平的头骨，牙齿弯曲，圆滑，口感复杂。他们的脖子长而柔韧，最多可容纳80个椎骨。
最早出现的蜥脚类恐龙是三叠纪（2.51亿到2亿年前）的非龙。在这些小的爬行动物中，身体又长又苗条。肢体与陆地爬行动物的肢体相当，动物可能会通过使身体起伏并与肢体划水而在水中移动。他们显然在陆地上保持了很大的机动性。
蛇颈龙出现在三叠纪末期，并在白垩纪晚期（1亿至6,600万年前）一直很突出。在英国和德国的侏罗纪时期（2亿至1.46亿年前）和美国的白垩纪晚期，化石遗骸最为常见。在从前内海和太平洋地区到日本，澳大利亚和新西兰的沉积物中也发现了标本。在蛇颈龙中，尾巴短而脖子拉长。躯干宽阔而粗壮：肩部和骨盆带的腹侧骨大大扩张，以附着强大的四肢肌肉，腹侧肋骨（腹侧）扩张并连锁形成一个“篮子”，使躯干相对不灵活的结构。吞下了各种大小的石头，显然它们减少浮力的程度与消化食物的程度一样大。肢体由细长的鳍状肢组成，鳍状肢具有多个关节，可以增加柔韧性。这些动物很像企鹅或海狮一样“飞过”水中。长长的下巴上有许多尖齿，非常适合抓住鱼。脊龙是蛇颈龙，倾向于相对较短的脖子和巨大的头骨。
大多数古生物学家认为中三叠纪（2.46亿到2.29亿年前）的古兰经是蜥脚类目亚目。它们的身体在结构上与非龙类似，但更为紧凑。Placodus是一种典型的形式，具有宽而扁平的齿板，用于压碎以其为食的软体动物。许多斑兜兰进化出了皮甲，海诺达斯的外壳与乌龟的外壳相当。但是，一些古生物学家认为这些与表面上一些高级蛇颈龙的相似之处，可能完全是由于趋同的演化，因此他们不再认为pl齿龙特别接近于蜥脚类目。
